杨健健

智能控制与机器人系，副教授，博士生导师

机械与电气工程学院 副经理 分管：研究生教学、科研

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电话：010-62339078

研 究 领 域

学科：机器人工程专业

研究方向：矿山机器人、智能装备、无人驾驶

研 究 概 况

研究项目：

国家级项目：

1. 国家重点研发计划，露天矿机器人化运输多机智能协同装卸技术，2022-2025；

2. 国家自然基金委，智能掘进复杂系统的掘-支-锚平行控制理论与方法，2022-2024；

3. 国家自然基金委，煤矿综掘悬臂式掘进机行走、纠偏及截割精准智能测控原理与方法，2019-2023；

省部级项目：

1. 山西省重大研发计划，综掘面掘进装备精准导控技术，2019-2022；

2. 内蒙古鄂尔多斯重大攻关项目，基于高光谱煤岩识别技术研究,2019-2024；

科研平台：

国家级：煤矿智能化与机器人创新应用应急管理部重点实验室；

产业转化项目（近5年）：

[1] 煤矿多功能模块化智能辅助运输车，2022-2024；

[2] 煤矿智能掘进远程可视化操控技术与应用，2021-2023；

[3] 8项煤矿智能化标准项目，2022-2023；

[4] 大型露天矿智慧体系技术开发，2022-2024；

[5] 互联网+环卫车信息化管理平台建设，2017-2018；

研 究 成 果

代表性论文（近3年）：

[1] On Intelligent Mining with Parallel Intelligence，IEEE TRANSACTIONS ON INTELLIGENT VEHICLES，2023；

[2] Establishment of a Coal Mine Roadway Model Based on Point Cloud Feature Matching，MATHEMATI CAL PROBLEMS IN ENGINEERING，2022；

[3] PCViT: A Pre-Convolutional ViT Coal Gangue Identification Method，ENERGIES，2022；

[4] CNN coal and rock recognition method based on hyperspectral data，International Journal of Coal Science & Technology，2022；

[5] Research on Point Cloud Registering Method of Tunneling Roadway Based on 3D NDT-ICP Algorithm，SENSORS，2021；

[6] Modeling of Laneway Environment and Locating Method of Roadheader Based on Self-Coupling and Hector SLAM，2020 5TH INTERNATIONAL CONFERENCE ON ELECTROMECHANICAL CONTROL TECHNOLOGY AND TRANSPORTATION，2020；

[7] 平行掘进：基于ACP理论的掘-支-锚智能控制理论，煤炭学报，2021；

[8] Research on equipment fault diagnosis method based on random stochastic adaptive particle swarm optimization，中国邮电高校学报(英文版)，2020；

[9] 煤矿掘进机的机器人化研究现状与发展，煤炭学报（F5000），2020；

[10] 巷道智能化掘进的自主感知及调控技术研究进展，煤炭学报，2020；

专利：

[1] 中国发明专利，基于描述子特征优化矿山点云临近迭代的配准方法、系统，专利号，2022115609873，2022年，第1；

[2] 中国发明专利，基于数字孪生六维模型的掘进机位姿估计方法、系统，专利号，2022115830349，2022年，第1；

[3] 中国发明专利，基于注意力机制的煤矸高光谱变图像域数据识别方法，专利号，2022115879798，2022年，第1；

[4] 国内发明专利，一种基于采煤机截割电机温度的煤岩性状识别方法，专利号：ZL2014 1 0562126.8，2016年，第1；

[5] 国内发明专利，一种基于采煤机感知的煤岩界面分析方法，专利号：ZL 2014 1 0563527.5，2016年，第1；

[6] 国内实用新型专利，一种基于采煤机电机多参数的煤岩性状识别系统，专利号：CN201420607889.5，2015年，第1；

[7] 国内实用新型专利，一种面向未知封闭空间的自主探测基站群，专利号：CN104991553B，2015年，第3；

[8] 国内实用新型专利，掘进机自主定位定向系统及方法，专利号：CN204738816U，2017年，第3‘’

荣 誉 奖 励

[1] 2023年，悬臂式掘进机远程智能感知与截割控制系统，中国煤炭工业协会 科技进步二等奖，省部，排名第一；

[2] 2023年，传统悬臂式掘进机智能化改造设计构想与实践，中国设备管理学会，煤炭设备管理与技术创新成果二等奖，省部，排名第一；

[3] 2014年，基于大容量数据存储技术的采煤机状态监测系统，中国煤炭工业协会 科技进步二等奖，省部，排名第四；

[4] 2015年，基于大容量数据存储技术的采煤机状态监测系统，国家安全生产监督管理总局，安全生产三等奖，省部，排名第四；

科 研 方 向

从事矿山智能化，尤其是煤矿巷道智能掘进、辅运机器人、矿山无人驾驶、机器人化装卸等方向研究骨干，长期从事智能掘进系统与煤矿智能化装备控制相关研究，研究紧扣国家能源战略。未来将继续面向矿业智能采掘重大需求，攻关智能掘进技术难题，突破掘进智能化“卡脖子”瓶颈；开展露天矿机器人化运输多机智能协同装卸技术研究，研发露天矿机器人化运输多机智能协同装卸系统，提高露天矿智能化开采水平和效率。